智云对焦马达硬件拆解
咸鱼 100块RMB 搞了一个对焦马达, 是智云的铠甲系列, 型号为:CMF-04,应该是第二代的产品了。
产品介绍
使用方式是,通过固定支架固定在相机上,有个齿轮可以控制镜头对焦环。
拆解
打算进行改造,先进行了拆解,全家福:
CNC 的外壳,无刷电机, 还有2块电路板。
主板正面
主板正面是一颗 兆易的 GD32F330 MCU,ARM Cortex M4,国产的 MCU。 负责电机驱动和编码器的控制。
USB TypeC 接口只是借用了硬件连接器, 实际传输的是 UART 的串口数据。
主板背面
主板背面是一颗 MP6536, 3通道半桥驱动IC,用来驱动 3 相直流无刷电机。
电机的引脚是直接焊接在电路板上的, 取下电机需要使用烙铁加热。
另外的一颗芯片, 丝印为 S121d,在网上没有搜索到相关的信息, 猜测是个 LDO,看电路只和电源相关的线路相连。
通过软排线,连接到磁编码器电路板,编码器电路板在电机背面。
磁编码器电路板
电路板是一颗 TLI5012B E1000 磁编码器芯片,角度传感器。 能获取到无刷电机旋转的角度信息。
总结
至此,电路所用到的芯片均有公开的资料,电路板上 SWD 调试的接口也有测试pin脚。
硬件的主要原理就是通过 MCU 控制无刷电机,实现固定角度的旋转, 这里就要提到一个知识点,叫做 FOC。
FOC(Field-Oriented Control),直译是磁场定向控制,也被称作矢量控制(VC,Vector Control),是目前无刷直流电机(BLDC)和永磁同步电机(PMSM)高效控制的最优方法之一。
FOC旨在通过精确地控制磁场大小与方向,使得电机的运动转矩平稳、噪声小、效率高,并且具有高速的动态响应。
简单来说就是,FOC是一种对无刷电机的驱动控制方法,它可以让我们对无刷电机进行“像素级”控制,实现很多传统电机控制方法所无法达到的效果。
期待我接下来的探索吧 …